安装客户端库

0.9.12 之前的 CARLA 版本

以前版本的 CARLA 不需要安装 Python 库,它们自带一个开箱即用的 .egg 文件。CARLA 版本 0.9.12+ 显着改变了这种行为； 有几个选项可用于安装客户端库。 如果您使用的是 0.9.12 之前的 CARLA 版本，请选择该版本以查看相关文档。 否则，请阅读下文，了解 CARLA 0.9.12+ 中的可用选项。

CARLA 0.9.12+

有几个选项可用于安装和使用 CARLA 客户端库 :

  • .egg file
  • .whl file
  • Downloadable Python package 下载Python安装包

在决定使用哪种方法之前，请阅读以下有关每种方法的要求和限制的更多信息。 请注意，混合使用不同的方法可能会导致不兼容，因此请尽可能使用虚拟环境，或者在使用新的库之前卸载以前安装的库。

A. .egg files

CARLA 提供 .egg 文件在 PythonAPI/carla/dist/ 用于不同的Python 版本。 PythonAPI/examples 中的每个示例脚本都包含一个自动查找此文件的代码片段。 在 Linux 中，您可能需要将此文件添加到您的 PYTHONPATH。

如果您之前使用 pip 安装了客户端库，则这将优先于 .egg 文件。 您需要先卸载以前的库。

B. .whl files

CARLA 为不同的 Python 版本提供了 .whl 文件。 您需要安装 .whl 文件。 .whl 文件位于 PythonAPI/carla/dist/ 中。 每个支持的 Python 版本都有一个文件，由文件名指示（例如，carla-0.9.12-cp36-cp36m-manylinux_2_27_x86_64.whl 表示 Python 3.6）。

建议在虚拟环境中安装 CARLA 客户端库，以避免在使用多个版本时发生冲突。

要安装 CARLA 客户端库，请运行以下命令，选择适合您所需 Python 版本的文件。 您需要 pip/pip3 版本 20.3 或更高版本。

 # Python 3
 pip3 install <wheel-file-name>.whl

 # Python 2
 pip install <wheel-file-name>.whl

如果您之前安装了客户端库，则应先卸载旧的，然后再安装新的。

C. 可下载的 Python 包

CARLA客户端可以从 PyPi下载. 该库与 Python 版本 2.7、3.6、3.7 和 3.8 兼容。 要安装它，您需要 pip/pip3 版本 20.3 或更高版本。

建议在虚拟环境中安装 CARLA 客户端库，以避免在使用多个版本时发生冲突。

要从 PyPi 安装客户端库，请运行以下命令：

 # Python 3
 pip3 install carla

 # Python 2
 pip install carla

PyPi 下载仅适用于 CARLA 包（即，不适用于从源代码构建的版本）。 由于 PyPi 下载仅包含客户端库，因此它在您将与远程 CARLA 服务器通信且不需要下载完整 CARLA 包的情况下最有用。

运行CARLA

启动 CARLA 服务器的方法取决于您使用的安装方法和您的操作系统:

  • Debian 安装:
cd /opt/carla-simulator/bin/ ./CarlaUE4.sh
  • Linux 安装:
cd path/to/carla/root ./CarlaUE4.sh
  • Windows 安装:
cd path/to/carla/root CarlaUE4.exe

A window containing a view over the city will pop up. This is the spectator view. To fly around the city use the mouse and WASD keys, holding down the right mouse button to control the direction.

将弹出一个包含城市视图的窗口。 这是 spectator view。 请使用鼠标和 WASD 键来在视图中游览，按住鼠标右键来控制方向。

这是服务器模拟器，它现在正在运行并等待客户端连接并与世界交互。 您可以尝试一些示例脚本来为城市注入生命并驾驶汽车：

 # Terminal A 
        cd PythonAPI\examples

        python3 -m pip install -r requirements.txt # Support for Python2 is provided in the CARLA release packages

        python3 generate_traffic.py  

        # Terminal B
        cd PythonAPI\examples

        python3 manual_control.py

命令行选项

启动 CARLA 时有一些配置选项可用，它们可以按如下方式使用：

    ./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000
  • -carla-rpc-port=N 监听端口 N 的客户端连接。流式传输端口默认设置为 N+1。
  • -carla-streaming-port=N 指定传感器数据流的端口。
  • 使用 0 获取随机未使用的端口。
  • 第二个端口将自动设置为 N+1。
  • -quality-level={Low,Epic} 更改图形质量级别。
  • 在渲染选项中了解更多信息。 虚幻引擎 4 命令行参数列表。 虚幻引擎提供了很多选项，但并非所有这些都在 CARLA 中可用。

脚本PythonAPI/util/config.py 提供了更多配置选项，应该在服务器启动时运行：

    ./config.py --no-rendering      # Disable rendering
    ./config.py --map Town05        # Change map
    ./config.py --weather ClearNoon # Change weather

    ./config.py --help # Check all the available configuration options

更新CARLA

没有办法更新 CARLA 的打包版本。 发布新版本时，存储库会更新，您需要删除以前的版本并安装新版本。 如果您使用 pip/pip3 安装客户端库，则应通过运行以下命令将其卸载：

# Python 3
pip3 uninstall carla

# Python 2
pip uninstall carla

Follow-up

至此，您应该已经启动并运行了 CARLA 的打包版本。 如果您在安装过程中遇到任何困难，请随时在 CARLA 中文论坛发帖。